 |
| Source : pièce Légo |
Le petit mot de Cyrille
Le cerveau a enfin du muscle !
Attentes de fin de fiche
- Comprendre le principe de fonctionnement.
- Connaître les données mesurables et leur précision.
- Connaître les contextes d'utilisation et leurs sources d'erreurs.
Connaissances à construire
Principe de fonctionnement
 |
| Source : modifiée de Technologie M. Habran par Cyrille Rustom |
La rétroaction
Un servomoteur, souvent abrégé par « servo », provient du latin « servus » qui signifie « esclave ». C'est un système motorisé capable d'atteindre des positions prédéterminées, puis de les maintenir. Dans le cas d’un moteur rotatif, les positions pouvant être fixées sont les valeurs d'angle.Pour un ajustement précis de la position, le moteur et son réglage sont équipés d'un système de mesure qui détermine la position courante du moteur (p. ex. l'angle de rotation parcouru relatif à une position de départ).
Le système de réglage, souvent électronique, compare la position courante à une valeur prescrite avec pour but de diminuer l'écart s’il y a une déviation. Ceci se répète aussi longtemps et, jusqu'à ce que la valeur mesurée se trouve dans les seuils de tolérance de la valeur prescrite. C'est le principe de rétroaction.
Le servomoteur Légo
Ces servomoteurs sont pilotables par la brique intelligente « Lego Mindstorms NXT » et sont programmables. Ils disposent d'un capteur de rotation intégré permettant aux programmes NXT-G que vous réalisez de maîtriser avec précision le nombre de tours ainsi que la vitesse. Cette fonctionnalité intégrée vous permet d'estimer avec une grande précision les déplacements du robot, du bras articulé ou de toute autre architecture que vous concevrez.Branchement
 |
| Source : modifiée de Expo-Robots par Cyrille Rustom (les prises 1, 2, 3 ou 4 peuvent être utilisés dans n'importe quel ordre) |
Test de fonctionnement
Programmation
Deux briques de programmation sont associées au bloc servomoteur.
| Panneau de programmation 1 | Panneau de programmation 2 | |
 |
 |
|
| Aide détaillée sur le bloc « Déplacer » Source : Légo Mindstorm |
Aide détaillée sur le bloc « Moteur » Source : Légo Mindstorm |
Contextes d'utilisation et source d'erreur
Données mesurables et précision
Précision de l'angle de rotation : +/-1 degrés.
Exemples d'utilisation
À venir.